Ce cours est de familiariser avec des concepts fondamentaux du contrôle non linéaire et de donner des outils mathématiques nécessaires pour la conception de contrôleurs non linéaires de base et permettre une exploration plus approfondie en autonomie. L'accent sera mis principalement sur la théorie mathématique et les outils de conception et d'analyse, et non sur les problèmes de mise en oeuvre pratique. Des TD et TP permettront d'illustrer les concepts appris.
Rappel du contrôle linéaire des systèmes non linéaires : méthode indirecte de Lyapunov, commande linéaire robuste ou adaptative… Stabilité des systèmes non linéaires Équations différentielles non linéaires et stabilité des équilibres Stabilité des ensembles invariants Stabilité pour les systèmes temps variant ISS et Théorème de petit gain Linéarisation par feedback Commandabilité Degré relatif et Linéarisation par retour d'état Systèmes multivariable Stabilization par feedback Fonctions de Lyapunov pour les systèmes non autonomes Backstepping Forwarding